Linux súkromne i pracovne v2.0 (20. časť): ROS background

V tejto časti seriálu charakterizujeme prostredie, ktoré sme získali inštaláciou balíka ROS. Opíšeme prvky tvoriace principiálne pozadie fungovania aplikácií ROS, pričom sa zameriame na najpodstatnejšie detaily súvisiace s ich prípravou, kompiláciou a spúšťaním. Princípy ROS Základný princíp vývoja aplikácií ROS je zdieľanie získaných výsledkov v rámci celej komunity vývojárov (Collaborative Development). Kód ROS možno použiť v rôznych frameworkoch (vrátane testovacieho) a bez problémov sa uplatní aj v rozsiahlejších robotických systémoch. Na programovanie aplikácií ROS možno použiť nielen Python, C++, Octave, Lisp, ale aj iné programovacie jazyky. Zdieľané knižnice sú založené na nezávislom kóde (tzv. agnostic libraries) a s ROS komunikujú cestou jednoduchých rozhraní. Runtime modulárneho ROS je tvorený sieťou peer-to-peer samostatných procesov, ktoré medzi sebou komunikujú prostredníctvom infraštruktúry ROS. Kód aplikácií je štruktúrovaný do balíčkov (packages), ktoré sú zdieľané c ... Zobrazit Galériu