Linux súkromne i pracovne v2.0 (21. časť) NXT-ROS prakticky

Tento článok bude praktickým „zrkadlom“ teórie, ktorej sme sa venovali v posledných troch častiach seriálu. Predstavíme v ňom konkrétne balíčky ROS súvisiace s programovaním robota Mindstorms NXT 2.0 a miesto ich začlenenia v štruktúre NXT-ROS. V kontexte predstavovaných balíčkov sa budeme venovať najmä vytváraným uzlom a témam. NXT v štruktúre ROS Inštaláciou balíčka ros-electric-nxtall (osobitne ros-electric-nxt, ros-electric-nxt-apps a ros-electric-nxt-robots) sa v našom PC v zložke /opt/ros/electric/stacks vytvoria zložky nxt, nxt_apps a nxt_robots. Tie obsahujú súčasti potrebné na interakciu s robotmi NXT. Balík NXT-Python (pôvodne NXT_Python) kontroluje roboty NXT pomocou skriptov umiestnených v zložke nxt/nxt_python/src/nxt. Ďalšie dôležité skripty sú tie, ktoré zabezpečujú komunikáciu medzi uzlami pomocou správ. Nachádzajú sa v zložke nxt/nxt_msgs/src/nxt_msgs/msg. Tu umiestnené súbory sú generované automaticky zo súborov nachádzajúcich sa v zložke nxt/nxt_msgs/msg. Zdrojové ... Zobrazit Galériu